发那科机器人200iD系列维修：

这个星期收到一款大小和人的手臂相近的迷你机器人，

是发那科的LR Mate 200iD系列。

因为本体构造小，所以直接拉回公司做离线维修、测试。

客户报修的时候说机器人撞机了。

经过技术人员的测试，

机器人的故障现象是：撞机后手腕异响，三轴减速机有间隙。

维修方法是：更换三轴减速机和手腕单元。

如下是常见的故障和潜在的原因：

案例1故障:控制器死机、示教盒屏幕空白

潜在的原因：

1、AC电源存在的问题

2、断路器的问题

3、变压器的问题

4、DC电源线路的问题

5、示教盒/缆线问题

6、电源供给单元损坏开/关电路的问题

案例2故障：示教盒锁死，没反应

潜在的原因：

1、软件的问题

2、主板的问题

3、CPU模块，连同 DRAM/FROM/SRAM模块的问题

4、示教盒/缆线的问题

5、PSU或者底板（激活信号）的问题

6、辅助轴控制卡的问题

案例3故障：错误指示灯亮，KM1和KM2没有关闭，

因此伺服没有电源，屏幕上显示诊断信息

潜在的原因：

1、伺服放大器icon的问题

2、马达/编码器的问题

3、紧急停止线路的问题

4、紧急停止线路板的问题

5、紧急停止单元，连带KM1和KM2的问题

6、面板、电路板的问题

7、缆线问题

案例4故障：减速机异响，轴抖动

潜在的原因：

1、可能未规范保养导致减速机内部磨损

对于一个企业来说，

工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，

其不仅要求管理维护人员掌握

工业机器人技术的基本原理，

还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。#工业机器人维修#

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